階層構造になっている駐車場を立体駐車場と呼び、自走式立体駐車場と機械式駐車場の2種類が存在します。装置を用いて自動車の入庫や運搬が可能な機械式に対して、立体式は運転者が自分で車を運転して目的の階で駐車するタイプです。機械式と比べて通路が多めになるため大きな土地が必要となるものの、マンションや商業施設などの駐車場に適しています。また自走式立体駐車場にはフラット式とスキップ式、連続傾床式の3つの種類があります。

まずフラット式の自走式立体駐車場は、各階層をスロープで繋ぐ構造です。上の階層に向かう車と駐車をする車との動線が分かれるため、安全であるのがメリットです。駐車場内の見通しが良いこと、床が平坦であるため徒歩で移動しやすいことも利点として挙げられます。高齢者や小さなお子さん、車椅子を利用している方にも優しい設計です。

シンプルな構造でありつつ、駐車がスムーズであることも特徴の1つです。駐車階を半階ずつずらして建設するスキップ式は、スロープが短いことが大きな特徴となっています。同じ方向に巡回しながら空きスペースを探す構造であるため、初心者ドライバーにも優しい構造です。動線がシンプルになるため、安全面のメリットがあるのも良いポイントです。

傾斜・段差がある土地を活用できる、という利点もあります。立体駐車場を緩やかな螺旋構造にしたものが、連続傾床式タイプです。スロープと駐車フロアをシームレスにすることで、空間の利用効率を向上させています。スロープが不要であり、急カーブや急勾配がない点も大きな特徴と言えます。