平地を駐車場にした平面駐車場に対し、立体的で多層になったものを立体駐車場と呼びます。さらに立体駐車場は2種類に分かれ、自走式立体駐車場・機械式駐車場と大別することができます。自走式立体駐車場は、その名前通りにドライバーが目的のフロアまで自分で運転して駐車をするタイプです。マンションや集客用駐車場・公共施設の駐車場にも適しており、多くの駐車台数を確保して利用料金を抑えられることもありますが、条件によって高くなるケースもあります。

自走式立体駐車場はさらに3種類に分かれ、フラット式は駐車場の各フロアがスロープで連結されたもので、スムーズな駐車ができます。平坦な場所のため、シニア・車いす利用・小さな子供にも親切な設計と言えるでしょう。スキップ式は、駐車場を半フロアずつずらした立体駐車場です。スロープが短くできるため、走行しやすいことも大きなメリットです。

見通しがきき空いたスペースが見つけやすい駐車場です。連続傾床式は昇降スロープを兼ねたゆるい傾斜の駐車スペースですが、駐車場のデザインとしてはらせん状で急カーブや急な勾配が存在せず、面積効率がよくスロープも不要となります。自走式立体駐車場の特徴は、入出庫の操作にかかる待ち時間が削減できる・荷物の出し入れが簡単で便利・直射日光を避けるため、車へのダメージも避けることができる・車の重量制限などがゆるい・平面駐車場と比べると防犯面に優れる場合が多いなどがあります。